• Müşteri: RTT Robotertechnik-TRANSFER GmbH
• Yer: Zittau (Almanya)
• Sektör: Özel makine imalatı
• Uygulama: Dik borular için taşıma ve transfer ünitesi

• Dört SCARA robotlu tavana monte taşıma ve transfer ünitesi
• Robot kollarının düşük ağırlığı
• 12 metrelik hareket mesafesi
• Farklı geometrilere sahip dikey boruların taşınması ve esnek konumlandırılması
• Özel robotik kinematik özelliklerine sahip özel tasarım

• Tavan kirişi boyunca ilerleme hareketi için her robot kolunda bir adet servo konik dişli motor
• Her robot kolu için üst kol ve alt kolun hareketini sağlayan iki adet ZN..CMP.. tipi hassas servo redüktörlü motor
• Aşağıdakine dayalı kesintisiz otomasyon
• MOVI-C® otomasyon modüler sistemine dayalı, tüm bileşenlerin birbiriyle mükemmel uyum içinde olduğu kesintisiz otomasyon
• MOVIDRIVE®^® modüler uygulama frekans dönüştürücüsü
• MOVI^-C®CONTROLLER aracılığıyla merkezi kontrol, progressive
• MOVIKIT^®Robotics yazılım modülü
• Müşteriye özel malzeme alma kinematiğinin simülasyonu ve programlanması

• Tek elden robotik sistem otomasyonu
• Yer ve ağırlık tasarrufu sağlayan çözüm
• Kesme makinesinin, sonraki aşamadaki palet istifleme ünitesiyle sorunsuz bir şekilde birbirine bağlanması
• Büyük yüklerin hassas konumlandırılması ve tekrarlanabilir, hızlı hareket ettirilmesi
• Motor verileri, frekans dönüştürücü aracılığıyla bağlı ağa gerçek zamanlı olarak aktarılır
• Tesis içindeki tüm tahrik sistemlerinin envanterinin tek tuşla otomatik olarak oluşturulması
• Tesis geliştirme sürecinde RTT ve SEW-EURODRIVE arasında yakın ve aktif işbirliği
• Projeleme aşamasında tesisin eksiksiz simülasyonu

Herkes bilir ki: Örneğin, çatıların yağmur suyu iniş borularından gelen suyu zemindeki kanalizasyon borularına yönlendirebilmek için, sözde dik borular kullanılır. Hidrantlarda da dik borular, su taşıyan armatürlerin bir parçası olarak monte edilir.

Özel makine imalatı şirketi RTT’nin bir müşterisi için hayata geçirdiği tesis projesinde de bu tür sac boruların taşınması ele alınmıştı. Bu projede, dar bir alanda, önceden kesilmiş, 30 kilogram ağırlığa ve dört metre uzunluğa kadar olan dikme boruları üretim hattından alınarak, 12 metrelikbirmesafe boyunca paletlere taşınmalı ve ardından demetlenip paketlenmeliydi. Çözüm: Tavana asılı ve bir lineer eksen üzerinde hareket eden, dört SCARA robotlu bir taşıma ve aktarma ünitesi.

SCARA, İngilizce “Selective Compliance Assembly Robot Arm” ifadesinin kısaltmasıdır.Bu, insan kolunu taklit eden eklemli bir robottur. RTT’nin taşıma ve aktarma ünitesinde, tam bir SCARA kolunun (uzatılmış “üst kol ve önkol”) kavrama mesafesi 2.200 milimetre'dir.

Dört SCARA robotu birbirinden tamamen bağımsız olarak hareket ettirilebilir. Borunun uzunluğuna bağlı olarak, bir boru için iki kol da gerekebilir. Bu durumda, iki kol doğrusal eksenin bir tarafında birbiriyle uyumlu olarak çalışır. Mükemmel bir şekilde senkronize edilmiş bu ikili çalışma sayesinde, dört metreye kadar uzunluktaki ağır dikey borular bile kaldırılabilir. Hafif yapıya sahip dört SCARA kavrama kolunun her biri, buna uygun taşıma kapasitesine sahip emme plakaları bulunan bir vakum kavrayıcıya sahiptir.

Her bir SCARA robot kolu üç servo tahrik ile donatılmıştır. Bunlardan biri, BS.F..CMPZ.. tipi bir servo konik dişli motor, X ekseninde hareket tahriki olarak işlev görür ve robot kavrama kolunu doğrusal eksen boyunca hareket ettirir. CMPZ.. motor serisi, özellikle yüksek yük atalet momentlerinin olduğu bu tür uygulamalar için ek bir rotor ataleti sunar.

Diğer iki tahrik ise hassas servo redüktörlü motorlardırve ZN.. serisi iki kademeli sikloid planet dişli redüktörlerle donatılmıştır. Bunlar kavrama kolunu hareket ettirir – biri tutucunun "alt kolunu", diğeri ise "üst kolunu" hareket ettirirler.

Bu hassas servo redüktörlü motorlar, yüksek burulma ve devrilme sertliği ile olağanüstü mekanik boşluksuzluk ve aşırı yük dayanımı özellikleriyle öne çıkar. Böylelikle, büyük yüklerde bile hassas konumlandırma ve tekrarlanabilir, hızlı hareketlerin gerekli olduğu bu tür zorlu uygulamalar güvenilir bir şekilde gerçekleştirilebilir. Son derece kompakt yapıları sayesinde, bu ZN.. serisi redüktörlü motorlar en dar montaj alanlarına bile sığar.

^MOVI-C®otomasyon modül setimizinkullanılması sayesindekontrol ve frekans dönüştürücü teknolojisinin mühendislik yazılımından motorlara kadar tüm bileşenler birbiriyle mükemmel bir uyum içinde çalışır. RTT ve son müşterileri için avantaj: Robotik tesisin eksiksiz otomasyon çözümü tek bir kaynaktan sağlanır.

Taşıma ve aktarım ünitesi için kullanılan MOVIDRIVE®^®modüleruygulama frekans dönüştürücüsü, esnek bir şekilde yapılandırılabilenbir çok eksenli sistemdir. Tesisin bir diğer temel unsuru ise,^MOVIKIT®Robotics yazılım modülümüzaracılığıyla karmaşık kinematiklerin tam olarak uyumlu bir şekilde hayata geçirilmesidir.

Zaten projeleme aşamasında, malzeme alma kinematiği tamamen simüle edildi. Bu simülasyon hesaplamalarının sonuçlarına dayanarak, uygulama mühendislerimiz tahrik sistemlerini uygulamaya tam olarak uyarlayabildi ve optimize edebildi. Ayrıca bu sayede tesis, son müşteride son derece hızlı bir şekilde devreye alınabildi.

Hazır olarak sunulan MOVIKIT®^® Robotics yazılım modülü sayesinde, SCARA tutma kollarının kinematiği hızlı ve kolay bir şekilde parametrelendirilebildi. Hareket akışlarını hassas bir şekilde tanımlamak için SEW Robot Dilinde sadece birkaç komut yeterli oldu.

Otomasyon çözümümüzün bir diğer avantajı: Devreye alma sırasında “RobotMonitor” kullanıcı arayüzü mükemmel bir genel bakış sağladı. Bu anlaşılır ve sezgisel kullanıcı arayüzü sayesinde karmaşık işlevler bile kolayca gerçekleştirilebilir. Arayüz, robot kinematiğini üç boyutlu olarak gösterir ve izlenen yörüngelere gerçekçi bir bakış sunar.

Hem RTT’de hem de son müşteride, yetkililer bu prosedürün sağladığı zaman tasarrufundan son derece memnun kaldılar. Özellikle de bu sayede, gelecekteki yeniliklere hızlı ve esnek bir şekilde uyum sağlamaimkânı da sunuluyor.